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AGV避碰和避障可分為兩種設(shè)計

更新時間:2021-09-25      點擊次數(shù):896
  自動導(dǎo)引運輸車簡稱AGV(AutomatedGuidedVehicles),是指裝備有電磁或是光學(xué)的無線運輸裝置,能夠通過多種不同的導(dǎo)航系統(tǒng)自行行駛運作的移動設(shè)備,例如:激光引導(dǎo)、光學(xué)引導(dǎo)、慣性引導(dǎo)、磁帶引導(dǎo)等等。AGV主要運用于貨物的搬運,例如:物流,或是工廠。AGV的大量使用降低了成本與時間,市場對AGV的需求也相應(yīng)的增加。
  AGV小車主要實現(xiàn)定位商品位置,然后自動把貨物送到目的地的功能。然而對于復(fù)雜的儲藏環(huán)境來說,不管是人工操作還是機器操作,安全都是不容忽視的問題。根據(jù)AGV小車在儲藏環(huán)境的應(yīng)用,AGV小車避障系統(tǒng)直接關(guān)系到AGV小車在運行過程的安全。因此障礙物檢測是自動導(dǎo)航車研究的一個基本問題,是實現(xiàn)安全、正常工作的前提。
  不管是要進行導(dǎo)航規(guī)劃還是避障,感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來說,移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息,包括尺寸、形狀和位置等信息。因而AGV避碰和避障可分為兩種設(shè)計:
  一種是接觸設(shè)計,它起著防撞保護的作用。在車身底部安裝常用的接觸傳感器(如壓電傳感器、機械開關(guān)等),檢測外圍非接觸傳感器(紅外、超聲波、激光等),檢測死角,起到緩沖保護的作用。
  二是非接觸式設(shè)計,它對障礙物起阻礙作用。常見的非接觸傳感器安裝在車身的前部和后部。當(dāng)車輛向前或向后移動時,它被用來避免障礙物。
  雖然避障使用的傳感器多種多樣,各有不同的原理和特點。目前常見的主要有超聲波傳感器、視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。
  其中,超聲波傳感器是一種成本低、實現(xiàn)方法簡單、技術(shù)成熟的方案,其利用超聲波傳感器來實現(xiàn)避障,即通過壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包,系統(tǒng)檢測高于某閾值的反向聲波,檢測到后使用測量到的飛行時間計算距離,實時獲取自身周圍障礙物信息,包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。
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